22일 기계연은 첨단생산장비연구본부 로봇메카트로닉스연구실 도현민 박사 연구팀이 사람 손가락의 움직임과 구조를 모사해 물체를 조작할 수 있는 인간형 로봇 손을 개발했다고 밝혔다. 기존보다 크기가 작아져 다양한 로봇 팔에 장착할 수 있고 달걀을 집거나 가위질을 하는 등 일생생활의 다양한 물체 및 도구 조작이 가능해 산업현장과 일상생활에서도 활용이 가능해질 것으로 기대된다.

인간형 로봇 손은 4개의 손가락과 16개의 관절로 이뤄졌다. 각 방향으로 움직일 수 있도록 12개의 모터가 사용됐다. 각 손가락은 독립적으로 움직인다.

특히 손가락을 움직이는 구동부를 손바닥 내부에 장착했다. 기존의 로봇 팔 구조를 변경할 필요 없이 로봇 손을 쉽게 장착할 수 있도록 해 활용도를 높인 것이다.

기존 상용 로봇 손 보다 가볍고 힘도 세다. 개발한 인간형 로봇 손의 무게는 1㎏ 이하지만, 3㎏ 이상의 물체를 들 수 있다.

연구팀은 물체와 접촉을 감지할 수 있는 촉각 기능을 부여하고자 힘 측정 센서를 개발하고 손가락 끝과 마디, 손바닥에 장착했다. 손가락 끝에 장착된 힘 센서는 지름 15㎜, 무게 5g 이하의 초소형 센서로, 로봇 손과 물체가 접촉할 때 손가락 끝에서 감지되는 힘의 크기와 방향을 측정할 수 있다. 물건을 쥐는 힘을 조절하는 핵심이다.

도 박사는 "인간형 로봇 손은 사람 손의 섬세한 움직임을 모방해 우리가 일상생활에서 사용하는 도구 등 다양한 물체를 다루기 위해 개발했다"며 "또 로봇 핸들의 알고리즘을 연구하는 연구진들에게도 연구플랫폼으로 활용할 수 있을 것"이라고 말했다.이수진 기자

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